摘要：

Tesla Optimus不斷優(yōu)化，機器人產業(yè)鏈值得關注。成本分拆看，執(zhí)行器是機器人的核心部件，參考工業(yè)機器人成本構成，執(zhí)行器（減速器）成本占比35%，伺服控制系統(tǒng)占比25%（伺服電機+驅動器），控制器占比10%。

零組件技術壁壘主要體現在設計、材料、工藝和加工精度上，在產品性能上表現為精度保持度、壽命、故障率等。

原文：

方案不斷迭代、成本持續(xù)下降，Tesla Optimus在產業(yè)化的道路上奮力奔跑。馬斯克預計Tesla Optimus最終售價將在2萬美金以下，有很大降本空間。從去年特斯拉開放日到近期的股東大會上，特斯拉人形機器人技術迭代的速度超出了市場的預期，產業(yè)鏈核心部件降本的速度也非?？?。我們目前還無法判斷產業(yè)鏈上具體環(huán)節(jié)成本下降的幅度和時間，但降本的趨勢是確定的，技術快速迭代和成本大幅下降將加速Tesla Optimus產業(yè)化和規(guī)模化，Tesla電動車產業(yè)化進程可作參考。

執(zhí)行器決定機器人的負荷和精度，微特電機和執(zhí)行器有望在人形機器人上大規(guī)模應用。執(zhí)行器是機器人的核心部件，參考工業(yè)機器人成本構成，執(zhí)行器（減速器）成本占比35%，伺服控制系統(tǒng)占比25%（伺服電機+驅動器），控制器占比10%。預計Tesla Optimus旋轉執(zhí)行器方案為：永磁無刷電機+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承，采用諧波傳感器的優(yōu)點：小體積，大速比，扭矩密度比較高。預計直線執(zhí)行器方案為：永磁無刷電機+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承，采用線性執(zhí)行器驅動器關節(jié)的優(yōu)勢：高精度、低能耗、高負載、高空間利用率、具備自鎖能力。我們預計特斯拉Optimus身體關節(jié)共有28個，對微特電機及執(zhí)行器的需求將大幅增加。

預計人形機器人對執(zhí)行器的需求彈性排序為：行星滾柱絲杠>諧波減速器>行星滾珠絲杠>滑動絲杠>軸承。我們進行了執(zhí)行器需求的敏感性分析，當Tesla Optimus年銷量達到100萬臺時，將新增諧波減速器年需求1400萬臺（2022年市場規(guī)模100萬臺）。Tesla尚未公布其線性執(zhí)行器方案，我們猜測可能有兩種：方案1：4個滑動絲杠+8個行星滾柱絲杠；方案2：14個滾珠絲杠。假設采取方案1，將新增行星滾柱絲杠年需求800萬臺（2022年12萬臺）及滑動絲杠400萬臺；假設采取方案2，將新增高精度滾珠絲杠年需求1400萬臺（2022年中國市場規(guī)模1400萬臺，主要集中在中低端產品）。

技術壁壘：主要體現在設計、材料、工藝和加工精度上，在產品性能上表現為精度保持度、壽命、故障率等。以諧波減速器為例進行說明：1）在設計上，綠的諧波的P齒形、來福諧波的δ齒形率先打破壟斷，新進入廠商很難避開哈默納科專利限制設計優(yōu)良性能的齒形；2）材料：國外提純技術較高、雜質少，因此國產諧波減速器的柔輪材料長期依賴進口；3）工藝：國產廠商在柔輪的熱處理工藝、慢走絲、連續(xù)切割等加工工藝上還需要經驗積累；4）精加工：熱處理、磨齒機、三坐標等關鍵設備依賴進口。

產業(yè)鏈梳理：諧波減速器國產化進程提速，份額靠前的企業(yè)有：綠的諧波、同川智能（漢宇集團）、大族傳動、中大力德、國茂精密（國茂股份）；RV減速器國內規(guī)?？壳暗钠髽I(yè)有：中大力德、秦川機床、南通振康、珠海飛馬、智同科技；機器人用軸承：人本集團、五洲新春、國機精工、南京精工；滾珠絲杠中低端完成進口替代，機器人高端市場上有：南京工藝、博特精工、合肥賽里斯（江蘇雷利）、鼎智科技（江蘇雷利）、華歐精密等；行星滾柱絲杠處于起步階段，博特精工、思科瑞、南京工藝備小批量生產能力。

風險提示：1）技術、方案成熟速度低于預期；2）產業(yè)鏈成本下降速度低于預期；3）出現相似技術。

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